Fortsetter temaet leketøy terrengkjøretøy med Arduino. Vi har allerede laget et radiostyrt terrengkjøretøy med deg fra en smarttelefon via Bluetooth. Nå skal vi lage et terrengkjøretøy som kjører selv, unngår hindringer, og også signaliserer med "frontlys" om sving eller stopp.
Det er nødvendig
- - Arduino UNO eller tilsvarende;
- - ultralyd rekkevidde (ultralydmodul) HC-SR04 eller lignende;
- - L9110S motor driver eller analog;
- - belagt plattform for Pololu Zumo-tanken eller lignende;
- - et glassfiberstykke i henhold til størrelsen på et Arduino-brett eller et skjold for prototyping;
- - 2 elektriske motorer som passer for det valgte chassiset;
- - 2 hvite lysdioder (frontlys), 2 røde lysdioder (baklys) og 4 180-220 ohm motstand;
- - batterier (1 "krone" eller 4-6 fingerbatterier);
- - tilkobling av ledninger;
- - loddejern;
- - en datamaskin;
- - fester - 6-10 bolter M2, 5, skiver, muttere til dem.
Bruksanvisning
Trinn 1
Det første trinnet er å montere plattformen. I en av de forrige artiklene så vi i detalj på hvordan du lager chassiset til en leketøy-ATV. Her vil trinnene være nøyaktig de samme. Derfor vil vi ikke dvele ved dette i detalj. Det monterte chassiset for terrengkjøretøyet med Arduino-kortet installert på dem vises på bildet.
Steg 2
Nå er det elektronikkens tur. La oss se på tilkoblingsskjemaet først. Vær oppmerksom på at alle lysdioder er koblet til via motstander på ca. 200 ohm. Ekkoloddet er koblet til to vilkårlige digitale pinner på Arduino og en + 5V strømforsyning. Tilkoblingen av motorføreren til Arduino og motorene kan sees i diagrammet. Hvis det er uklarheter - les forrige artikkel, der vi vurderte dette nærmere, eller still spørsmål i kommentarene.
Trinn 3
La oss montere hjertet og hjernen til terrengkjøretøyet vårt i henhold til diagrammet ovenfor. Du kan montere alt på et kretskort - dette er mye mer praktisk for montering og mulige fremtidige modifikasjoner. På bildet er de elektroniske komponentene plassert på et spesielt skjold for prototyping for Arduino Uno. Ekkoloddet ser rett foran bilen. De bakre lysdiodene vil etterligne henholdsvis bremselysene, frontlysdiodene - frontlysene.
Trinn 4
På tide å skrive et kontrollprogram for terrengkjøretøyet vårt. Skissekoden (program for Arduino) er vist i illustrasjonen.
Hovednuansen i denne skissen er å arbeide med ekkoloddet. Poenget er at vi sender en kort puls - en utløser, måler ekkoens refleksjonens forsinkelsestid og bestemmer avstanden til målet fra forsinkelsestiden. Hvis avstanden er mindre enn den angitte (i skissen - 20 cm), vil terrengkjøretøyet gå rundt den.
Vi vurderte algoritmen for motorstyring i forrige artikkel. Når du svinger, vil terrengkjøretøyet slå på "blinklys" når det stopper - et bremselys. Når en hindring oppdages, vil frontlysene slå seg på og ATV-en vil gå rundt den. For å gjøre terrengkjøretøyet mer "intelligent", la oss sette en vilkårlig retning for å unngå hindringer.
Kommentarer i koden forklarer hele programmet mer detaljert.
Trinn 5
"Fyll" skissen i Arduino (vi har allerede vurdert flere alternativer i de forrige artiklene om hvordan du skal laste programmet inn i Arduino). Vi kobler skjoldet med de elektroniske komponentene til terrengkjøretøyet til Arduino-kortet. Vi serverer mat. Og vi ser på hvordan terrengkjøretøyet vårt "kommer til liv".
